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장 46 다양체 맛보기

지난 장에서 우리는 셀(cell)에 대한 스토크스 정리를 서술했습니다. 사실 이 정리가 의미를 갖는 훨씬 더 큰 공간의 부류가 있는데, 바로 이른바 매끄러운 다양체입니다.

안타깝게도 매끄러운 다양체의 정의는 완전히 엉망이어서, 미분 형식과 방향을 다 정의하고 나면 저는 너무 지친 나머지 그 위의 적분이 무엇인지 실제로 정의하지 않고 대충 얼버무리며 스토크스 정리를 서술할 것입니다.

46.1 위상 다양체

대표적인 예: S2: “지구는 평평해 보입니다”.

오래전 사람들은 지구가 평평하다고, 즉 평면과 위상동형이라고 생각했으며, 특히 π2(지구)=0이라고 생각했습니다. 그러나 우리 대부분이 알고 있듯이 실제로 지구는 구이며, 구는 축약 가능하지 않고 특히 π2(지구)≅ℤ입니다. 이 관찰이 다양체의 정의의 바탕이 됩니다:

n-다양체는 국소적으로 ℝn처럼 보이는 공간입니다.

사실 위상 다양체 M을 생각하는 방법은 두 가지가 있습니다:

  • •

    “국소적으로”: 모든 점 p∈M에서, p의 어떤 열린 근방이 ℝn의 열린집합처럼 보입니다. 예를 들어 지구 표면에 서 있는 사람에게 지구는 ℝ2와 매우 비슷해 보입니다.

  • •

    “대역적으로”: M의 열린집합 {Ui}i(무한할 수도 있습니다)로 이루어진 열린 덮개가 존재하여, 각 Ui가 ℝn의 어떤 열린 부분집합과 위상동형입니다. 예를 들어, 우주 공간에서 보면 지구는 반구 모양의 팬케이크 두 장으로 덮을 수 있습니다.

질문 46.1.1.

이 둘이 동치임을 확인하십시오.

예시를 위한 동기로는 첫 번째 방법이 가장 좋지만, 형식적으로 사용하기에는 두 번째 방법이 더 쉽습니다.

정의 46.1.2.

위상 n-다양체 M은 ℝn의 부분집합과 위상동형인 집합들로 이루어진 열린 덮개 {Ui}를 갖는 하우스도르프 공간이며, 이때 위상동형사상을 다음과 같이 둡니다.

ϕi:Ui→≅Ei⊆ℝn

여기서 각 Ei는 ℝn의 열린 부분집합입니다. 각 ϕi:Ui→Ei를 차트(chart)라고 하며, 이들이 모여 이른바 아틀라스(atlas)를 이룹니다.

비고 46.1.3.

여기서 “E”는 “유클리드(Euclidean)”를 뜻합니다. 이 표기법은 표준이 아니라고 생각합니다. 보통은 그 대신 그냥 ϕi(Ui)라고 씁니다.

비고 46.1.4.

이 정의는 매장(embedding)에 의존하지 않는다는 점에서 좋습니다. 다양체는 어떤 N에 대한 ℝN의 부분집합이 아니라 내재적인 공간 M입니다. 비유하자면, 추상군 G는 Sn의 부분군이 아니라 내재적인 대상입니다.

예제 46.1.5 (S1 위의 아틀라스).

다음은 두 개의 열린집합으로 이루어진 S1의 아틀라스를 나타낸 그림입니다.

질문 46.1.6.

“차트(chart)”와 “아틀라스(atlas)”라는 단어가 어디에서 왔다고 생각하십니까?

예제 46.1.7 (위상 다양체의 몇 가지 예).
  1. (a)

    앞서 길게 논의했듯이, 구 S2는 2-다양체입니다. 구의 모든 점은 D2처럼 보이는 작은 열린 근방을 갖습니다. 지구는 반구 두 개만으로 덮을 수 있으며, 각 반구는 원판과 위상동형입니다.

  2. (b)

    원 S1은 1-다양체입니다. 모든 점이 열린구간처럼 보이는 열린 근방을 가집니다.

  3. (c)

    원환면, 클라인 병, ℝℙ2는 모두 2-다양체입니다.

  4. (d)

    ℝn은 자명하게 다양체이며, 그 열린집합들도 마찬가지입니다.

ℝn을 제외하면 이 공간들은 모두 콤팩트합니다.

Dn은 다양체가 아닌 예입니다. 경계가 있기 때문입니다. 경계 위의 점들은 유클리드 공간처럼 보이는 열린 근방을 갖지 않습니다.

46.2 매끄러운 다양체

대표적인 예: 모든 위상 다양체.

M을 아틀라스 {Ui→ϕiEi}를 갖는 위상 n-다양체라고 합시다.

정의 46.2.1.

Ui∩Uj≠∅인 임의의 i, j에 대하여, 전이 사상 ϕij는 다음 합성 사상입니다

ϕij:Ei∩ϕiimg(Ui∩Uj)→ϕi−1Ui∩Uj→ϕjEj∩ϕjimg(Ui∩Uj).

표기가 빽빽해서 죄송합니다. 설명하겠습니다. 상 ϕiimg(Ui∩Uj) 및 상 ϕjimg(Ui∩Uj)와의 교집합은 이 사상이 잘 정의되고 위상동형사상이 되도록 하기 위한 번거로운 표기일 뿐입니다. 전이 사상은 그저 Ei→Ej로 가는 자연스러운 방법을 겹치는 부분으로 제한한 것일 뿐입니다. 아래 그림을 보십시오. 교집합은 각각 E1과 E2의 초록색 부분입니다:

우리는 미분 형식을 사용할 수 있을 만큼 충분한 구조를 추가하고자 합니다.

정의 46.2.2.

M의 모든 전이 사상이 매끄러우면 M을 매끄러운 다양체라고 합니다.

이 정의는 타당합니다. ℝn의 두 열린집합 사이의 사상이 미분 가능하다는 것이 무엇을 의미하는지 우리가 알고 있기 때문입니다.

매끄러운 다양체를 이용하면 ℝn에 대해 세운 정의들을 우리의 다양체로 옮겨 올 수 있습니다. 따라서 일반적으로 매끄러운 다양체와 관련된 모든 정의는 각 좌표 차트 위의 어떤 것에 호환 조건을 더한 것으로 귀결됩니다.

예로서, “매끄러운 사상”의 정의는 다음과 같습니다:

정의 46.2.3.
  1. (a)

    M을 매끄러운 다양체라고 합시다. 연속함수 f:M→ℝ가 매끄럽다는 것은 다음 합성

    Ei→ϕi−1Ui↪M→𝑓ℝ

    이 함수 Ei→ℝ로서 매끄럽다는 것입니다.

  2. (b)

    M과 N을 각각 아틀라스 {UiM→ϕiEiM}i와 {UjN→ϕjEjN}j를 갖는 매끄러운 다양체라고 합시다. 사상 f:M→N이 매끄럽다는 것은 모든 i와 j에 대하여 다음 합성 사상

    Ei→ϕi−1Ui↪M→𝑓N↠Uj→ϕjEj

    이 함수 Ei→Ej로서 매끄럽다는 것입니다.

46.3 정칙값 정리

대표적인 예: x2+y2=1은 원입니다!

일반적인 다양체에 대해 이렇게 많이 썼지만, 여기서 여러분을 내버려 둔다면 좀 매정한 일일 것입니다. 원 x2+y2=1이 ℝ2에 매장된 1차원 다양체의 훌륭한 예라는 것은 알고 있지만, 실제로 다양체를 어떻게 구성하는지는 아직 제대로 말씀드리지 않았기 때문입니다.

정리 46.3.1 (정칙값 정리).

V를 n차원 실수 노름 벡터 공간이라 하고, U⊆V를 열린집합이라 하고, f1,…,fm:U→ℝ을 매끄러운 함수라고 합시다. M을 f1(p)=⋯=fm(p)=0을 만족하는 점 p∈U들의 집합이라고 합시다.

M이 공집합이 아니고, 다음 사상

V→ℝm에 의해v↦((Df1)p(v),…,(Dfm)p(v))

이 모든 점 p∈M에서 계수 m을 갖는다고 가정합시다. 그러면 M은 n−m차원 다양체입니다.

증명은 [SJA05, 정리 6.3]를 참고하십시오.

매우 흔한 특수한 경우 중 하나는 위에서 m=1로 두는 것입니다.

따름정리 46.3.2 (등위 초곡면).

V를 유한차원 실 노름 벡터 공간이라 하고, U⊆V를 열린집합, f:U→ℝ를 매끄러운 함수라고 합시다. f(p)=0을 만족하는 점 p∈U들의 집합을 M이라 합시다. M≠∅이고 모든 p∈M에 대해 (Df)p가 영사상이 아니라면, M은 dimV−1차원 다양체입니다.

예제 46.3.3 (원 x2+y2−c=0).

f:ℝ2→ℝ를 f(x,y)=x2+y2−c로 정의합시다. 여기서 c는 양의 실수입니다. 다음에 주목하십시오.

Df=2x⋅dx+2y⋅dy

특히 이는 (x,y)≠(0,0)인 한, 즉 c≠0인 한 0이 아닙니다. 따라서 다음이 성립합니다.

  • •

    c>0일 때 얻어지는 곡선 — 반지름이 c인 원 — 은 이미 알고 있듯이 1차원 다양체입니다.

  • •

    c=0일 때는 이 결과가 성립하지 않습니다. 실제로 M은 한 점인데, 이는 사실 0차원 다양체입니다!

여러분이 실제로 구체적인 예를 만들어 낼 수 있는 능력을 키워 드리려고 지나가며 언급한 것일 뿐이므로, 더 이상의 예는 들지 않겠습니다. (다만 [SJA05, 제6.2장]에 아름다운 그림과 함께 더 많은 예가 실려 있습니다.)

46.4 다양체 위의 미분 형식

우리는 열린집합 U⊆ℝn 위의 미분 형식이 무엇인지 이미 알고 있습니다. 따라서 자연스럽게 각 부분집합 위로 미분 형식의 정의를 옮겨 오고, 여기에 호환 조건을 덧붙이려 합니다.

M을 아틀라스 {Ui→ϕiEi}i를 갖는 매끄러운 다양체라고 합시다.

정의 46.4.1.

매끄러운 다양체 M 위의 미분 k-형식 α란 각 Ei 위의 미분 k-형식들의 모임 {αi}i로서, 임의의 j와 i에 대해 다음을 만족하는 것입니다.

αj=ϕij∗(αi).

쉽게 말하면, 각 차트 위에 미분 형식을 지정하되 전이 사상의 당겨오기에 대해 서로 호환되도록 지정한다는 뜻입니다.

46.5 방향

대표적인 예: 왼쪽 대 오른쪽, 시계 방향 대 반시계 방향.

이것만으로는 아직 다양체 위에서 적분할 수 없습니다. 정의가 하나 더 필요한데, 바로 방향의 정의입니다.

핵심 문제는 일반적인 미적분학에서 알려진 다음 관찰입니다.

∫abf(x)dx=−∫baf(x)dx.

그렇다면 구간과 위상동형인 공간 M을 생각해 봅시다. 1-형식 α가 있을 때, 이를 M 위에서 어떻게 적분합니까? M은 (ℝ의 부분집합이 아니라) 그저 위상 공간일 뿐이므로, 우리가 고를 수 있는 기본적인 “왼쪽”이나 “오른쪽”이 없습니다. 또 다른 예로, M=S1이 원이라면 M을 ℝ2에 매장하기로 정하지 않는 한 기본적인 “시계 방향”이나 “반시계 방향”이 없습니다.

이 문제를 해결하려면 실제로 다양체에 대해 추가적인 가정을 해야 합니다.

정의 46.5.1.

매끄러운 n-다양체가 방향 가능하다는 것은, 모든 p∈M에 대해 다음을 만족하는 M 위의 미분 n-형식 ω가 존재한다는 것입니다.

ωp≠0.

여기서 ωp는 ⋀n(V∨)의 원소임을 상기하십시오. 이 경우 ω를 M의 부피 형식이라고 합니다.

이 정의를 어떻게 머릿속에 그려 볼 수 있습니까? 미분 형식은 M의 접벡터를 받아 실수를 돌려주는 것이라는 점을 떠올려 봅시다. 이를 위해 각 점 p∈M이 n차원인 접평면 Tp(M)을 갖는다고 생각할 수 있습니다. 이제 부피 형식 ω는 n차원이므로, Tp(M)의 기저 전체를 받아 실수 하나를 내놓습니다. 따라서 다양체의 모든 점에서 접벡터 기저의 부호를 일관되게 선택할 수 있다면 그 다양체는 방향 가능합니다.

“매장된 다양체”의 경우, 이는 단지 각 점 p∈M에서 0이 아닌 법벡터장을 고를 수 있다는 것과 같습니다. 예를 들어 S1은 이런 방식으로 방향 가능합니다.

마찬가지로, 중심에서 바깥쪽을 향하는(또는 중심을 향하는) 벡터장을 두면 구면 S2에 방향을 줄 수 있습니다. 아직 접평면 Tp(M)을 정의하지 않았으므로 이 모든 것은 엄밀하지 않습니다. M은 일반적으로 내재적 대상이므로 Tp(M)을 정의하려면 상당히 우회적인 방법을 써야 합니다(나중에 선택 절에서 정의하기는 합니다). 어쨌든 요점은, 공간의 방향 가능성에 대한 추측은 대체로 맞을 가능성이 높다는 것입니다.

예제 46.5.2 (방향 가능한 곡면).
  1. (a)

    구면 Sn, 평면, 그리고 원환면 S1×S1은 방향 가능합니다.

  2. (b)

    뫼비우스 띠와 클라인 병은 방향 가능하지 않습니다. 이들은 “한쪽 면만” 가집니다.

  3. (c)

    ℂℙn은 모든 n에 대해 방향 가능합니다.

  4. (d)

    ℝℙn은 n이 홀수일 때에만 방향 가능합니다.

46.6 다양체에 대한 스토크스 정리

일반적인 경우의 스토크스 정리는 경계가 있는 다양체 M이라는 개념에 기반합니다. 이것을 정의하지는 않겠지만, 그 경계 ∂M은 n−1차원 다양체이고 M에 방향이 주어져 있으면 경계에도 방향이 주어진다는 점만 말해 두겠습니다. 한 예로 M=D2가 있으며, 그 경계는 ∂M=S1입니다.

다음으로,

정의 46.6.1.

M 위의 미분 형식 α의 지지집합은 다음 집합의 폐포입니다.

{p∈M∣αp≠0}.

이 지지집합이 위상 공간으로서 콤팩트이면, α가 콤팩트 지지를 가진다고 합니다.

비고 46.6.2.

예를 들어, 부피 형식의 지지집합은 M 전체입니다.

이제 방향이 주어진 다양체 위에서 적분을 정의할 수 있지만, 그 정의가 정말 끔찍하므로 여기서는 정의하지 않겠습니다. 그러면 스토크스 정리는 다음과 같습니다.

정리 46.6.3 (다양체에 대한 스토크스 정리).

M을 경계가 있고 방향이 주어진 매끄러운 n-다양체라 하고, α를 콤팩트 지지를 가지는 (n−1)-형식이라 합시다. 그러면 다음이 성립합니다.

∫Mdα=∫∂Mα.

생략한 세부 사항은 모두 [SJA05]에서 빠짐없이 다룹니다.

46.7 (선택) 접공간과 여접공간

대표적인 예: 원에 접하는 직선이나 구에 접하는 평면을 그려 보십시오.

M을 매끄러운 다양체라 하고 p∈M을 한 점이라 합시다. 앞에서는 Tp(M)의 정의를 생략했지만, 이제 실제로 정의하고자 합니다.

앞에서 말했듯이, 우리에게 익숙한 예에서는 이것이 기하학적으로 어떤 모습이어야 하는지 알고 있습니다. 예를 들어, M=S1이 ℝ2에 매장된 원이라면, 점 p에서의 접벡터는 그저 원에 접하는 방향으로 뻗어 나가는 벡터처럼 보여야 합니다. 마찬가지로 구 M=S2이 주어지면, 구 위의 점 p에서의 접공간은 p에서 M에 접하는 평면처럼 보일 것입니다.

하지만 이 모든 다양체 이야기의 요점 중 하나는, 다양체를 ℝn에 매장된 것으로 보기보다 그 자체로 하나의 내재적 대상으로 보고 싶다는 것입니다.111이는 케일리 정리에 따르면 모든 군이 순열군의 부분군임에도 불구하고, 군을 그 자체로 하나의 추상적 대상으로 생각하는 방식과 유사하다고 볼 수 있습니다. 항상 그랬던 것은 아니라는 점에 유의하십시오! 19세기에는 군이 말 그대로 GL(n)이나 Sn의 부분집합으로 정의되었습니다. 실제로 실로우는 “군”이라는 단어 없이 자신의 정리들을 전개했습니다. 훨씬 나중에야 군의 추상적 정의, 즉 Sn으로의 어떤 매장과도 무관하며 그 자체로 하나의 대상인 추상적 집합 G로서의 정의가 주어졌습니다. 따라서 접벡터라는 개념이 주변 공간을 참조하지 않고, 오직 해당 다양체 M의 내재적 성질만을 참조하도록 하고자 합니다.

46.7.1 접공간

이 구성의 동기를 설명하기 위해, 이미 답을 알고 있는 매장된 경우인 구에서 시작해 봅시다.

f:S2→ℝ을 구 위의 함수라 하고, 한 점 p를 잡읍시다. 점 p 근처에서 f는 원점의 어떤 열린 근방 위의 함수처럼 보입니다. 따라서 상상 속의 접평면 안에 있는 벡터 v→를 따라 방향 미분을 취하는 것(즉 어떤 편미분)을 생각할 수 있습니다. 고정된 v→에 대해 이 편미분은 다음과 같은 선형 사상입니다.

Dv→:C∞(M)→ℝ.

그런데 이것은 반대 방향으로도 성립합니다. 즉, Dv→가 모든 매끄러운 함수에 어떻게 작용하는지 알면 v를 복원할 수 있습니다. 이것이 바로 접공간을 만들기 위해 사용하는 요령입니다. 벡터 v→를 직접 지정하려고 하는 대신(주변 공간이 없으므로 그렇게 할 수 없습니다),

벡터는 바로 편미분과 같은 사상입니다.

좀 더 형식적으로 쓰면 다음과 같습니다.

정의 46.7.1.

p에서의 미분작용소 D는 다음 라이프니츠 규칙을 만족하는 선형 사상 D:C∞(M)→ℝ(즉, 모든 매끄러운 f에 실수를 대응시키는 사상)입니다. 임의의 f, g에 대하여 다음 등식이 성립합니다.

D(fg)=f(p)⋅D(g)+g(p)⋅D(f)∈ℝ.

이것은 그저 “곱의 법칙”일 뿐입니다. 그러면 접공간은 쉽게 정의할 수 있습니다.

정의 46.7.2.

접벡터는 그저 p에서의 미분작용소이고, 접공간 Tp(M)은 단순히 이러한 접벡터 전체의 집합입니다.

이렇게 하여 접공간을 구성하였습니다.

46.7.2 여접공간

사실, D에 대한 곱의 법칙은 다음 세 조건과 동치임을 보일 수 있습니다.

  1. 1.

    D는 선형입니다. 즉 D(af+bg)=aD(f)+bD(g)입니다.

  2. 2.

    D(1M)=0입니다. 여기서 1M은 M 위의 상수 함수입니다.

  3. 3.

    f(p)=g(p)=0일 때마다 D(fg)=0입니다. 직관적으로 이는 함수 h=fg가 p에서 2차로 소멸하면 D 방향으로의 도함수가 0이어야 한다는 뜻입니다.

이로부터 동치인 세 번째 정의를 떠올릴 수 있습니다. 다음을

𝔪p≔{f∈C∞M∣f(p)=0}

p에서 소멸하는 함수들의 집합으로 정의한다고 합시다(이를 p에서의 극대 아이디얼이라고 부릅니다). 그러면

𝔪p2={∑ifi⋅gi∣fi(p)=gi(p)=0}

은 p에서 2차로 소멸하는 함수들의 집합입니다. 따라서 접벡터는 실제로는 그저 다음과 같은 선형 사상일 뿐입니다.

𝔪p/𝔪p2→ℝ.

다시 말해, 접공간은 사실 𝔪p/𝔪p2의 쌍대 공간입니다. 이러한 이유로 공간 𝔪p/𝔪p2를 여접공간(접공간의 쌍대)으로 정의합니다. 이 정의는 위의 미분작용소를 이용한 정의보다 훨씬 더 추상적이지만, 몇 가지 좋은 성질이 있습니다.

  • •

    좌표에 의존하지 않으며,

  • •

    매끄러운 함수 M→ℝ만을 이용하여 정의되므로, 나중에 대수기하학에서 대수다양체나 스킴을 다루며 이 정의를 되풀이할 때 매우 유용할 것입니다.

46.7.3 타당성 점검

이 모든 동치인 정의를 갖추었으니, 마지막으로 해야 할 일은 이 접공간의 정의가 실제로 n차원 벡터 공간을 준다는 것을 확인하는 것입니다. 이를 위해서는 ℝn의 열린 부분집합에 대해 확인하는 것으로 충분하며, 그러면 일반적인 다양체 M(국소적으로 ℝn의 열린 부분집합인 것)에 대한 결과가 따라 나옵니다. 약간의 실해석학을 이용하면 다음 결과를 증명할 수 있습니다.

정리 46.7.3.

M⊂ℝn이 열린집합이고 0∈M이라고 합시다. 그러면

𝔪0 ={매끄러운 함수f∣f(0)=0}
𝔪02 ={매끄러운 함수f∣f(0)=0,(∇f)0=0}.

다시 말해 𝔪02는 0에서 소멸하고 f의 모든 1계 도함수가 0에서 소멸하는 함수들의 집합입니다.

따라서 다음과 같은 동형사상이 존재함이 따라 나옵니다.

𝔪0/𝔪02≅ℝn에 의해f↦[∂f∂x1(0),…,∂f∂xn(0)]

그러므로 여접공간, 따라서 접공간은 실제로 n차원입니다.

46.8 생각해 볼 만한 조금 더 어려운 문제

문제 46A.

매끄러운 다양체 M 위의 미분 0-형식은 매끄러운 함수 M→ℝ와 같은 것임을 보이십시오.

작성 예정: 여기에 정칙값 정리의 몇 가지 응용