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장 46 다양체에 대한 약간의 이야기

지난 장에서 우리는 세포(cell)에 대한 스토크스 정리를 서술했습니다. 이것이 성립하는 훨씬 더 큰 부류의 공간, 이른바 매끄러운 다양체가 존재한다는 것이 밝혀집니다.

불행히도 매끄러운 다양체의 정의는 완전히 엉망이므로, 미분 형식과 방향을 정의하고 나면 그 위의 적분이 실제로 무엇인지 정의하기에는 너무 게을러질 것이고, 그저 대충 넘어가며 스토크스 정리를 서술할 것입니다.

46.1 위상 다양체

대표적인 예: S2: “지구는 평평해 보입니다”.

오래전 사람들은 지구가 평평하다고, 즉 평면과 위상동형이라고 생각했으며, 특히 π2(지구)=0이라고 생각했습니다. 하지만 실제로는 우리 대부분이 알듯이 지구는 사실 구이며, 이는 수축 가능하지 않고 특히 π2(지구)입니다. 이 관찰이 다양체의 정의의 바탕이 됩니다:

n-다양체란 국소적으로 n처럼 보이는 공간입니다.

사실 위상 다양체 M을 생각하는 방법에는 두 가지가 있습니다:

  • ”국소적으로”: 모든 점 pM에서, p의 어떤 열린 근방은 n의 열린집합처럼 보입니다. 예를 들어, 지구 표면에 서 있는 사람에게 지구는 2와 매우 비슷하게 보입니다.

  • “전역적으로”: 열린집합 {Ui}i (무한히 많을 수도 있음)로 이루어진 M의 열린 덮개가 존재하여, 각 Uin의 어떤 열린 부분집합과 위상동형이 되도록 할 수 있습니다. 예를 들어 우주에서 보면 지구는 두 개의 반구형 팬케이크로 덮을 수 있습니다.

질문 46.1.1.

이 둘이 동치임을 확인하십시오.

첫 번째 것이 예시에 대한 가장 좋은 동기를 제공하는 반면, 두 번째 것은 형식적으로 사용하기가 더 쉽습니다.

정의 46.1.2.

위상 n-다양체 M이란 n의 부분집합과 위상동형인 집합들로 이루어진 열린 덮개 {Ui}를 갖는 하우스도르프 공간이며, 그 위상동형사상을 다음과 같이 나타냅니다

ϕi:UiEin

여기서 각 Ein의 열린 부분집합입니다. 각 ϕi:UiEi 좌표계(chart)라고 불리며, 이들이 함께 이른바 좌표 모음집(atlas)을 이룹니다.

비고 46.1.3.

여기서 “E”는 “유클리드적(Euclidean)”을 의미합니다. 이 표기법은 표준적이지 않다고 생각하며, 보통 사람들은 그냥 ϕi(Ui)라고 씁니다.

비고 46.1.4.

이 정의가 좋은 이유는 매장(embedding)에 의존하지 않기 때문입니다: 다양체는 어떤 N에 대한 N의 부분집합이 아니라 내재적인 공간 M입니다. 비유하자면: 추상적인 군 GSn의 부분군이 아니라 내재적인 대상입니다.

예제 46.1.5 (S1 위의 좌표 모음집).

다음은 두 개의 열린집합을 가진 S1의 좌표 모음집을 그림으로 나타낸 것입니다.

질문 46.1.6.

“chart”와 “atlas”라는 단어가 어디에서 왔다고 생각하십니까?

예제 46.1.7 (위상 다양체의 몇 가지 예).
  1. (a)

    길게 논의했듯이, 구 S22-다양체입니다: 구 위의 모든 점은 D2처럼 보이는 작은 열린 근방을 가집니다. 지구는 단 두 개의 반구로 덮을 수 있으며, 각 반구는 원판과 위상동형입니다.

  2. (b)

    S11-다양체입니다; 모든 점은 열린 구간처럼 보이는 열린 근방을 가집니다.

  3. (c)

    원환면, 클라인 병, 2는 모두 2-다양체입니다.

  4. (d)

    n은 자명하게 다양체이며, 그 열린집합들 또한 마찬가지입니다.

n을 제외하면 이 모든 공간은 콤팩트합니다.

다양체가 아닌 예로 Dn이 있는데, 이는 경계를 가지기 때문입니다. 경계 위의 점들은 유클리드 공간처럼 보이는 열린 근방을 갖지 않습니다.

46.2 매끄러운 다양체

대표적인 예: 모든 위상 다양체.

M을 아틀라스 {UiϕiEi}를 갖는 위상 n-다양체라고 합시다.

정의 46.2.1.

UiUj인 모든 i, j에 대해, 전이 사상 ϕij는 다음과 같이 합성된 사상입니다

ϕij:Eiϕiimg(UiUj)ϕi1UiUjϕjEjϕjimg(UiUj).

표기가 조밀해서 죄송합니다, 설명해 드리겠습니다. 상 ϕiimg(UiUj)과 상 ϕjimg(UiUj)의 교집합은 이 사상이 잘 정의되고 위상동형사상이 되도록 만들기 위한 표기상의 번거로움입니다. 전이 사상은 그저 EiEj로 가는 자연스러운 방식을, 겹치는 부분으로 제한한 것일 뿐입니다. 아래 그림에서 교집합은 각 E1E2의 초록색 부분입니다:

미분 형식을 사용할 수 있도록 충분한 구조를 추가하고자 합니다.

정의 46.2.2.

M의 모든 전이 사상이 매끄러우면 M 매끄러운 다양체라고 합니다.

이 정의는 타당한데, n의 두 열린집합 사이의 사상이 미분 가능하다는 것이 무엇을 의미하는지 우리가 알고 있기 때문입니다.

매끄러운 다양체를 이용하면 n에 대해 구축한 정의들을 우리의 다양체로 이식해 볼 수 있습니다. 그래서 일반적으로, 매끄러운 다양체와 관련된 모든 정의는 각 좌표 조각에서의 어떤 것으로, 호환 조건과 함께 귀결됩니다.

예시로, 다음은 ”매끄러운 사상”의 정의입니다:

정의 46.2.3.
  1. (a)

    M을 매끄러운 다양체라 합시다. 연속 함수 f:M 매끄럽다는 것은 다음 합성이

    Eiϕi1UiM𝑓

    가 함수 Ei로서 매끄러우면 매끄럽다고 합니다.

  2. (b)

    MN을 아틀라스 {UiMϕiEiM}i{UjNϕjEjN}j를 갖는 매끄러운 다양체라 합시다. 사상 f:MN 매끄럽다는 것은 모든 ij에 대해 다음 합성 사상이

    Eiϕi1UiM𝑓NUjϕjEj

    이 함수 EiEj로서 매끄러우면 매끄럽다고 합니다.

46.3 정칙값 정리

대표적인 예: x2+y2=1은 원입니다!

일반적인 다양체에 대해 이렇게 많이 써 왔음에도 불구하고, 원 x2+y2=12에 매장된 1차원 다양체의 훌륭한 예라는 것을 알고 있으면서도 실제로 다양체를 어떻게 구성하는지 제대로 알려드리지 않고 여러분을 여기 남겨두는 것은 다소 매정한 일일 것입니다.

정리 46.3.1 (정칙값 정리).

Vn차원 실수 노름 벡터 공간이라 하고, UV를 열린집합이라 하며, f1,,fm:U을 매끄러운 함수들이라고 합시다. Mf1(p)==fm(p)=0을 만족하는 점 pU들의 집합이라고 합시다.

M이 공집합이 아니고 사상

Vm 에 의해v((Df1)p(v),,(Dfm)p(v))

모든 점 pM에서 계수(rank) m을 가집니다. 그러면 M은 차원 nm의 다양체입니다.

증명은 [SJA05, 정리 6.3]를 참고하십시오.

매우 흔한 특수한 경우 하나는 위에서 m=1로 두는 것입니다.

따름정리 46.3.2 (수준 초곡면).

V를 유한 차원 실수 노름 벡터 공간이라 하고, UV를 열린집합, f:U를 매끄러운 함수라 합시다. Mf(p)=0을 만족하는 점 pU들의 집합이라 합시다. 만약 M이고 임의의 pM에 대해 (Df)p가 영사상이 아니라면, M은 차원 dimV1의 다양체입니다.

예제 46.3.3 (원 x2+y2c=0).

f(x,y)=x2+y2c, f:2라 합시다. 여기서 c는 양의 실수입니다. 다음을 주목하십시오.

Df=2xdx+2ydy

이는 특히 (x,y)(0,0)인 한, 즉 c0인 한 0이 아닙니다. 따라서:

  • c>0일 때, 결과로 얻어지는 곡선 — 반지름이 c인 원 — 은 우리가 이미 알고 있었듯이 1차원 다양체입니다.

  • c=0일 때는 이 결과가 성립하지 않습니다. 실제로 M은 단 하나의 점이며, 이는 사실 0차원 다양체입니다!

여러분이 실제 구체적인 예시를 작성할 수 있는 능력을 기르도록 그저 지나가며 언급하는 것이므로 더 이상의 예시는 제시하지 않겠습니다. (하지만 [SJA05, 제6.2장]에는 아름답게 그려진 더 많은 예시가 있습니다.)

46.4 다양체 위의 미분 형식

열린집합 Un 위에서 미분 형식이 무엇인지는 이미 알고 있습니다. 따라서 자연스럽게 이 정의를 각 부분집합으로 옮겨오되, 호환성 조건을 추가하고자 합니다.

M을 아틀라스 {UiϕiEi}i를 가진 매끄러운 다양체라 합시다.

정의 46.4.1.

매끄러운 다양체 M 위의 미분 k-형식 α란, 각 Ei 위의 미분 k-형식들의 모임 {αi}i로서, 임의의 ji에 대해 다음이 성립하는 것을 말합니다.

αj=ϕij(αi).

말로 풀어 쓰면: 각 좌표계 위에 미분 형식을 하나씩 지정하되, 전이 사상들의 당겨오기 아래에서 호환되도록 지정합니다.

46.5 방향

대표적인 예: 왼쪽 대 오른쪽, 시계 방향 대 반시계 방향.

이것으로는 아직 다양체 위에서 적분하기에 충분하지 않습니다. 방향이라는 정의가 하나 더 필요합니다.

주된 문제는 표준 미적분학에서의 다음 관찰입니다.

abf(x)dx=baf(x)dx.

그렇다면 구간과 위상동형인 공간 M을 생각해 봅시다. 1-형식 α가 있다면, 이를 M 위에서 어떻게 적분할까요? M은 (의 부분집합이 아니라) 단지 위상 공간일 뿐이므로, 우리가 고를 수 있는 기본값으로서의 ”왼쪽”이나 ”오른쪽”이 존재하지 않습니다. 또 다른 예로, M=S1이 원이라면, M2에 매장하기로 결정하지 않는 한 기본값으로서의 ”시계 방향”이나 ”반시계 방향”이 존재하지 않습니다.

이를 우회하려면 실제로 우리의 다양체에 대해 추가적인 가정을 세워야 합니다.

정의 46.5.1.

매끄러운 n-다양체가 방향 가능하다는 것은, M 위에 미분 n-형식 ω가 존재하여 모든 pM에 대해 다음이 성립함을 뜻합니다.

ωp0.

여기서 ωpn(V)의 원소임을 상기하십시오. 이 경우 ωM 부피 형식이라고 부릅니다.

이 정의를 어떻게 그림으로 그려볼 수 있을까요? 미분 형식이란 M의 접벡터를 받아 실수를 반환하는 것임을 상기해 봅시다. 이를 위해, 각 점 pMn차원인 접평면 Tp(M)을 가진다고 생각할 수 있습니다. 이제 부피 형식 ωn차원이므로, 이는 Tp(M)의 기저 전체를 받아 실수를 하나 내놓습니다. 따라서 다양체가 방향 가능하다는 것은, 다양체의 모든 점에서 접벡터들의 기저에 대해 일관된 부호 선택이 존재함을 뜻합니다.

”매장된 다양체”의 경우, 이는 각 점 pM에 대해 0이 아닌 법선 벡터장을 선택할 수 있음을 의미할 뿐입니다. 예를 들어, S1은 이러한 방식으로 방향 가능합니다.

마찬가지로, 중심에서 멀어지는(또는 중심을 향하는) 벡터장을 가짐으로써 구 S2에 방향을 줄 수 있습니다. 접평면 Tp(M)을 정의하지 않았으므로 이는 전혀 엄밀하지 않습니다. M은 일반적으로 내재적인 대상이기 때문에 Tp(M)을 정의하려면 상당히 우회적인 방법을 써야 합니다(다만 이는 뒤의 선택 절에서 다루겠습니다). 어쨌든, 요점은 공간의 방향 가능성에 대한 추측이 대체로 옳을 가능성이 높다는 것입니다.

예제 46.5.2 (방향 가능한 곡면).
  1. (a)

    Sn, 평면, 그리고 원환면 S1×S1은 방향 가능합니다.

  2. (b)

    뫼비우스 띠와 클라인 병은 orientable하지 “않습니다”: 이들은 ”한쪽만 있는” 곡면입니다.

  3. (c)

    n은 임의의 n에 대해 방향을 줄 수 있습니다.

  4. (d)

    nn이 홀수일 때만 방향을 줄 수 있습니다.

46.6 다양체에 대한 스토크스 정리

일반적인 경우의 스토크스 정리는 경계가 있는 다양체(manifold with boundary) M이라는 개념에 기반을 두고 있는데, 이를 정의하지는 않겠지만 그 경계 Mn1차원 다양체이며 M이 방향이 주어져 있으면 그 경계도 방향이 주어진다는 것만 언급하겠습니다. 한 예로 M=D2가 있는데, 이는 경계 M=S1을 가집니다.

다음으로,

정의 46.6.1.

M 위의 미분 형식 α 지지집합(support)이란 다음 집합의 폐포입니다

{pMαp0}.

이 지지집합이 위상 공간으로서 콤팩트하면, α 콤팩트 지지(compactly supported)를 갖는다고 말합니다.

비고 46.6.2.

예를 들어, 부피 형식은 M 전체에서 지지됩니다.

이제 방향이 주어진 다양체 위에서 적분을 정의할 수 있지만, 그 정의가 정말로 끔찍하기 때문에 여기서는 정의하지 않겠습니다. 그러면 스토크스 정리는 다음과 같이 말합니다

정리 46.6.3 (다양체에 대한 스토크스 정리).

M을 경계가 있는 매끄러운 방향 n-다양체라 하고 α를 콤팩트 지지를 갖는 (n1)-형식이라 합시다. 그러면

Mdα=Mα.

생략된 모든 세부 사항은 [SJA05]에서 완전히 전개되어 있습니다.

46.7 (선택) 접공간과 여접공간

대표적인 예: 원에 접하는 직선, 또는 구에 접하는 평면을 그려보십시오.

M을 매끄러운 다양체라 하고 pM을 한 점이라 합시다. 앞에서 Tp(M)의 정의를 생략했었는데, 이제 실제로 정의하고자 합니다.

앞서 말했듯이, 기하학적으로 우리에게 익숙한 예시들에서 이것이 어떤 모습이어야 하는지는 이미 알고 있습니다. 예를 들어, M=S12에 埋め込まれた 원이라면, 점 p에서의 접벡터는 그저 원에 접하며 뻗어나가는 벡터처럼 보여야 합니다. 마찬가지로, 구 M=S2가 주어졌을 때, 구를 따라 점 p에서의 접공간은 p에서 M에 접하는 평면처럼 보일 것입니다.

그러나 이 모든 다양체 이론의 요점 중 하나는, 다양체를 n에 埋め込まれた 것으로서가 아니라 그 자체로 내재적 대상(intrinsic object)으로 보고자 한다는 것입니다.111이는 케일리의 정리가 모든 군이 치환군의 부분군이라고 알려주지만, 그럼에도 우리가 군을 그 자체로 추상적인 대상으로 생각하는 방식과 유사하다고 볼 수 있습니다. 이것이 항상 그랬던 것은 아니라는 점에 유의하십시오! 19세기 동안 군은 문자 그대로 GL(n) 또는 Sn의 부분집합으로 정의되었습니다. 실제로 실로우는 ”군”이라는 단어 없이도 자신의 정리들을 전개했습니다. 훨씬 나중에서야 Sn으로의 어떠한 매장(embedding)과도 무관한 추상 집합 G로서, 그 자체로 독립적인 대상인 군의 추상적 정의가 주어졌습니다. 따라서 우리는 접벡터라는 개념이 주변 공간을 참조하지 않고, 오직 문제가 되는 다양체 M의 내재적 성질만을 참조하기를 바랍니다.

46.7.1 접공간

이 구성을 동기 부여하기 위해, 이미 답을 알고 있는 埋め込まれた 경우인 구에서부터 시작해봅시다.

f:S2가 구 위의 함수라 하고, 점 p를 택합시다. 점 p 근처에서 f는 원점의 어떤 열린 근방 위의 함수처럼 보입니다. 따라서 상상 속의 접평면 안에서 벡터 v를 따라 방향미분(directional derivative)을 취하는 것을 생각해볼 수 있습니다(즉, 어떤 편미분입니다). 고정된 v에 대해 이 편미분은 하나의 선형 사상입니다

Dv:C(M).

이는 반대 방향으로도 성립함이 밝혀집니다: Dv가 모든 매끄러운 함수에 대해 무엇을 하는지 안다면, v를 복원할 수 있습니다. 이것이 접공간을 만들기 위해 우리가 사용하는 요령입니다. 벡터 v를 직접 명시하려 하는 대신(주변 공간이 없으므로 이는 할 수 없습니다),

벡터란 편미분과 유사한 사상입니다.

좀 더 형식적으로, 다음과 같은 내용이 있습니다.

정의 46.7.1.

p에서의 미분 D란 다음의 라이프니츠 규칙을 만족시키는 선형 사상 D:C(M) (즉, 모든 매끄러운 f에 실수를 대응시키는 사상)입니다: 임의의 f, g에 대해 다음 등식이 성립합니다.

D(fg)=f(p)D(g)+g(p)D(f).

이는 단지 “곱 규칙”일 뿐입니다. 그러면 접공간은 쉽게 정의할 수 있습니다:

정의 46.7.2.

접벡터란 단지 p에서의 derivation이며, 접공간 Tp(M)은 이러한 접벡터들 전체의 집합일 뿐입니다.

이렇게 하여 접공간을 구성하였습니다.

46.7.2 쌍대접공간

실제로, D에 대한 곱 규칙은 다음 세 조건과 동치임을 보일 수 있습니다:

  1. 1.

    D는 선형입니다. 즉 D(af+bg)=aD(f)+bD(g)입니다.

  2. 2.

    D(1M)=0이며, 여기서 1MM 위의 상수 함수입니다.

  3. 3.

    f(p)=g(p)=0일 때마다 D(fg)=0입니다. 직관적으로, 이는 함수 h=fgp에서 이차로 소멸한다면 D를 따른 그 미분값은 0이어야 함을 의미합니다.

이는 세 번째 동치인 정의를 시사합니다: 다음을 정의한다고 합시다

𝔪p{fCMf(p)=0}

이는 p에서 소멸하는 함수들의 집합입니다 (이를 p에서의 극대 아이디얼이라고 부릅니다). 이 경우,

𝔪p2={ifigifi(p)=gi(p)=0}

p에서 이차로 소멸하는 함수들의 집합입니다. 따라서, 접벡터란 실제로는 단지 다음과 같은 선형 사상일 뿐입니다

𝔪p/𝔪p2.

다시 말해, 접공간은 사실 𝔪p/𝔪p2의 쌍대 공간이며, 이러한 이유로 공간 𝔪p/𝔪p2 여접공간(접공간의 쌍대)으로 정의됩니다. 이 정의는 위의 미분(derivation)을 이용한 정의보다 훨씬 더 추상적이지만, 다음과 같은 좋은 성질들을 가지고 있습니다:

  • 좌표에 무관하다는 점과,

  • 매끄러운 함수 M만을 이용하여 정의된다는 점인데, 이는 이후 대수기하학에서 다양체나 스킴을 다루며 이 정의를 그대로 반복할 때 상당히 유용할 것입니다.

46.7.3 타당성 검증

이렇게 동치인 정의들을 모두 살펴본 후, 마지막으로 해야 할 일은 이 접공간의 정의가 실제로 차원 n인 벡터 공간을 준다는 것을 확인하는 것입니다. 이를 위해서는 n의 열린 부분집합에 대해서만 이를 확인하면 충분한데, 이는 일반적인 다양체 M(국소적으로 n의 열린 부분집합인)에 대한 결과를 함의할 것입니다. 실해석학의 몇 가지 도구를 사용하면, 다음 결과를 증명할 수 있습니다:

정리 46.7.3.

Mn이 열려 있고 0M이라고 합시다. 그러면

𝔪0 ={매끄러운 함수ff(0)=0}
𝔪02 ={매끄러운 함수ff(0)=0,(f)0=0}.

다시 말해 𝔪020에서 소멸하고 f의 모든 1계 도함수가 영점에서 소멸하는 함수들의 집합입니다.

따라서, 다음과 같은 동형사상이 존재함을 알 수 있습니다

𝔪0/𝔪02n 에 의해f[fx1(0),,fxn(0)]

그러므로 여접공간, 즉 접공간은 실제로 차원 n을 가집니다.

46.8 생각해 볼 만한 조금 더 어려운 문제

문제 46A.

매끄러운 다양체 M 위의 미분 0-형식이 매끄러운 함수 M와 동일한 것임을 보이십시오.

작성 예정: 여기서 정칙값 정리(regular value theorem)의 몇 가지 응용