장 46 다양체에 대한 약간의 이야기
지난 장에서 우리는 세포(cell)에 대한 스토크스 정리를 서술했습니다. 이것이 성립하는 훨씬 더 큰 부류의 공간, 이른바 매끄러운 다양체가 존재한다는 것이 밝혀집니다.
불행히도 매끄러운 다양체의 정의는 완전히 엉망이므로, 미분 형식과 방향을 정의하고 나면 그 위의 적분이 실제로 무엇인지 정의하기에는 너무 게을러질 것이고, 그저 대충 넘어가며 스토크스 정리를 서술할 것입니다.
46.1 위상 다양체
대표적인 예: : “지구는 평평해 보입니다”.
오래전 사람들은 지구가 평평하다고, 즉 평면과 위상동형이라고 생각했으며, 특히 이라고 생각했습니다. 하지만 실제로는 우리 대부분이 알듯이 지구는 사실 구이며, 이는 수축 가능하지 않고 특히 입니다. 이 관찰이 다양체의 정의의 바탕이 됩니다:
-다양체란 국소적으로 처럼 보이는 공간입니다.
사실 위상 다양체 을 생각하는 방법에는 두 가지가 있습니다:
-
•
”국소적으로”: 모든 점 에서, 의 어떤 열린 근방은 의 열린집합처럼 보입니다. 예를 들어, 지구 표면에 서 있는 사람에게 지구는 와 매우 비슷하게 보입니다.
-
•
“전역적으로”: 열린집합 (무한히 많을 수도 있음)로 이루어진 의 열린 덮개가 존재하여, 각 가 의 어떤 열린 부분집합과 위상동형이 되도록 할 수 있습니다. 예를 들어 우주에서 보면 지구는 두 개의 반구형 팬케이크로 덮을 수 있습니다.
질문 46.1.1.
이 둘이 동치임을 확인하십시오.
첫 번째 것이 예시에 대한 가장 좋은 동기를 제공하는 반면, 두 번째 것은 형식적으로 사용하기가 더 쉽습니다.
정의 46.1.2.
위상 -다양체 이란 의 부분집합과 위상동형인 집합들로 이루어진 열린 덮개 를 갖는 하우스도르프 공간이며, 그 위상동형사상을 다음과 같이 나타냅니다
여기서 각 는 의 열린 부분집합입니다. 각 는 좌표계(chart)라고 불리며, 이들이 함께 이른바 좌표 모음집(atlas)을 이룹니다.
비고 46.1.3.
여기서 “”는 “유클리드적(Euclidean)”을 의미합니다. 이 표기법은 표준적이지 않다고 생각하며, 보통 사람들은 그냥 라고 씁니다.
비고 46.1.4.
이 정의가 좋은 이유는 매장(embedding)에 의존하지 않기 때문입니다: 다양체는 어떤 에 대한 의 부분집합이 아니라 내재적인 공간 입니다. 비유하자면: 추상적인 군 는 의 부분군이 아니라 내재적인 대상입니다.
예제 46.1.5 ( 위의 좌표 모음집).
다음은 두 개의 열린집합을 가진 의 좌표 모음집을 그림으로 나타낸 것입니다.
질문 46.1.6.
“chart”와 “atlas”라는 단어가 어디에서 왔다고 생각하십니까?
예제 46.1.7 (위상 다양체의 몇 가지 예).
-
(a)
길게 논의했듯이, 구 는 -다양체입니다: 구 위의 모든 점은 처럼 보이는 작은 열린 근방을 가집니다. 지구는 단 두 개의 반구로 덮을 수 있으며, 각 반구는 원판과 위상동형입니다.
-
(b)
원 은 -다양체입니다; 모든 점은 열린 구간처럼 보이는 열린 근방을 가집니다.
-
(c)
원환면, 클라인 병, 는 모두 -다양체입니다.
-
(d)
은 자명하게 다양체이며, 그 열린집합들 또한 마찬가지입니다.
을 제외하면 이 모든 공간은 콤팩트합니다.
다양체가 아닌 예로 이 있는데, 이는 경계를 가지기 때문입니다. 경계 위의 점들은 유클리드 공간처럼 보이는 열린 근방을 갖지 않습니다.
46.2 매끄러운 다양체
대표적인 예: 모든 위상 다양체.
을 아틀라스 를 갖는 위상 -다양체라고 합시다.
정의 46.2.1.
인 모든 , 에 대해, 전이 사상 는 다음과 같이 합성된 사상입니다
표기가 조밀해서 죄송합니다, 설명해 드리겠습니다. 상 과 상 의 교집합은 이 사상이 잘 정의되고 위상동형사상이 되도록 만들기 위한 표기상의 번거로움입니다. 전이 사상은 그저 로 가는 자연스러운 방식을, 겹치는 부분으로 제한한 것일 뿐입니다. 아래 그림에서 교집합은 각 과 의 초록색 부분입니다:
미분 형식을 사용할 수 있도록 충분한 구조를 추가하고자 합니다.
정의 46.2.2.
의 모든 전이 사상이 매끄러우면 을 매끄러운 다양체라고 합니다.
이 정의는 타당한데, 의 두 열린집합 사이의 사상이 미분 가능하다는 것이 무엇을 의미하는지 우리가 알고 있기 때문입니다.
매끄러운 다양체를 이용하면 에 대해 구축한 정의들을 우리의 다양체로 이식해 볼 수 있습니다. 그래서 일반적으로, 매끄러운 다양체와 관련된 모든 정의는 각 좌표 조각에서의 어떤 것으로, 호환 조건과 함께 귀결됩니다.
예시로, 다음은 ”매끄러운 사상”의 정의입니다:
정의 46.2.3.
-
(a)
을 매끄러운 다양체라 합시다. 연속 함수 가 매끄럽다는 것은 다음 합성이
가 함수 로서 매끄러우면 매끄럽다고 합니다.
-
(b)
과 을 아틀라스 와 를 갖는 매끄러운 다양체라 합시다. 사상 이 매끄럽다는 것은 모든 와 에 대해 다음 합성 사상이
이 함수 로서 매끄러우면 매끄럽다고 합니다.
46.3 정칙값 정리
대표적인 예: 은 원입니다!
일반적인 다양체에 대해 이렇게 많이 써 왔음에도 불구하고, 원 이 에 매장된 1차원 다양체의 훌륭한 예라는 것을 알고 있으면서도 실제로 다양체를 어떻게 구성하는지 제대로 알려드리지 않고 여러분을 여기 남겨두는 것은 다소 매정한 일일 것입니다.
정리 46.3.1 (정칙값 정리).
를 차원 실수 노름 벡터 공간이라 하고, 를 열린집합이라 하며, 을 매끄러운 함수들이라고 합시다. 을 을 만족하는 점 들의 집합이라고 합시다.
이 공집합이 아니고 사상
모든 점 에서 계수(rank) 을 가집니다. 그러면 은 차원 의 다양체입니다.
증명은 [SJA05, 정리 6.3]를 참고하십시오.
매우 흔한 특수한 경우 하나는 위에서 로 두는 것입니다.
따름정리 46.3.2 (수준 초곡면).
를 유한 차원 실수 노름 벡터 공간이라 하고, 를 열린집합, 를 매끄러운 함수라 합시다. 을 을 만족하는 점 들의 집합이라 합시다. 만약 이고 임의의 에 대해 가 영사상이 아니라면, 은 차원 의 다양체입니다.
예제 46.3.3 (원 ).
, 라 합시다. 여기서 는 양의 실수입니다. 다음을 주목하십시오.
이는 특히 인 한, 즉 인 한 0이 아닙니다. 따라서:
-
•
일 때, 결과로 얻어지는 곡선 — 반지름이 인 원 — 은 우리가 이미 알고 있었듯이 1차원 다양체입니다.
-
•
일 때는 이 결과가 성립하지 않습니다. 실제로 은 단 하나의 점이며, 이는 사실 0차원 다양체입니다!
여러분이 실제 구체적인 예시를 작성할 수 있는 능력을 기르도록 그저 지나가며 언급하는 것이므로 더 이상의 예시는 제시하지 않겠습니다. (하지만 [SJA05, 제6.2장]에는 아름답게 그려진 더 많은 예시가 있습니다.)
46.4 다양체 위의 미분 형식
열린집합 위에서 미분 형식이 무엇인지는 이미 알고 있습니다. 따라서 자연스럽게 이 정의를 각 부분집합으로 옮겨오되, 호환성 조건을 추가하고자 합니다.
을 아틀라스 를 가진 매끄러운 다양체라 합시다.
정의 46.4.1.
매끄러운 다양체 위의 미분 -형식 란, 각 위의 미분 -형식들의 모임 로서, 임의의 와 에 대해 다음이 성립하는 것을 말합니다.
말로 풀어 쓰면: 각 좌표계 위에 미분 형식을 하나씩 지정하되, 전이 사상들의 당겨오기 아래에서 호환되도록 지정합니다.
46.5 방향
대표적인 예: 왼쪽 대 오른쪽, 시계 방향 대 반시계 방향.
이것으로는 아직 다양체 위에서 적분하기에 충분하지 않습니다. 방향이라는 정의가 하나 더 필요합니다.
주된 문제는 표준 미적분학에서의 다음 관찰입니다.
그렇다면 구간과 위상동형인 공간 을 생각해 봅시다. -형식 가 있다면, 이를 위에서 어떻게 적분할까요? 은 (의 부분집합이 아니라) 단지 위상 공간일 뿐이므로, 우리가 고를 수 있는 기본값으로서의 ”왼쪽”이나 ”오른쪽”이 존재하지 않습니다. 또 다른 예로, 이 원이라면, 을 에 매장하기로 결정하지 않는 한 기본값으로서의 ”시계 방향”이나 ”반시계 방향”이 존재하지 않습니다.
이를 우회하려면 실제로 우리의 다양체에 대해 추가적인 가정을 세워야 합니다.
정의 46.5.1.
매끄러운 -다양체가 방향 가능하다는 것은, 위에 미분 -형식 가 존재하여 모든 에 대해 다음이 성립함을 뜻합니다.
여기서 는 의 원소임을 상기하십시오. 이 경우 를 의 부피 형식이라고 부릅니다.
이 정의를 어떻게 그림으로 그려볼 수 있을까요? 미분 형식이란 의 접벡터를 받아 실수를 반환하는 것임을 상기해 봅시다. 이를 위해, 각 점 이 차원인 접평면 을 가진다고 생각할 수 있습니다. 이제 부피 형식 가 차원이므로, 이는 의 기저 전체를 받아 실수를 하나 내놓습니다. 따라서 다양체가 방향 가능하다는 것은, 다양체의 모든 점에서 접벡터들의 기저에 대해 일관된 부호 선택이 존재함을 뜻합니다.
”매장된 다양체”의 경우, 이는 각 점 에 대해 0이 아닌 법선 벡터장을 선택할 수 있음을 의미할 뿐입니다. 예를 들어, 은 이러한 방식으로 방향 가능합니다.
마찬가지로, 중심에서 멀어지는(또는 중심을 향하는) 벡터장을 가짐으로써 구 에 방향을 줄 수 있습니다. 접평면 을 정의하지 않았으므로 이는 전혀 엄밀하지 않습니다. 은 일반적으로 내재적인 대상이기 때문에 을 정의하려면 상당히 우회적인 방법을 써야 합니다(다만 이는 뒤의 선택 절에서 다루겠습니다). 어쨌든, 요점은 공간의 방향 가능성에 대한 추측이 대체로 옳을 가능성이 높다는 것입니다.
예제 46.5.2 (방향 가능한 곡면).
-
(a)
구 , 평면, 그리고 원환면 은 방향 가능합니다.
-
(b)
뫼비우스 띠와 클라인 병은 orientable하지 “않습니다”: 이들은 ”한쪽만 있는” 곡면입니다.
-
(c)
은 임의의 에 대해 방향을 줄 수 있습니다.
-
(d)
은 이 홀수일 때만 방향을 줄 수 있습니다.
46.6 다양체에 대한 스토크스 정리
일반적인 경우의 스토크스 정리는 경계가 있는 다양체(manifold with boundary) 이라는 개념에 기반을 두고 있는데, 이를 정의하지는 않겠지만 그 경계 이 차원 다양체이며 이 방향이 주어져 있으면 그 경계도 방향이 주어진다는 것만 언급하겠습니다. 한 예로 가 있는데, 이는 경계 을 가집니다.
다음으로,
정의 46.6.1.
위의 미분 형식 의 지지집합(support)이란 다음 집합의 폐포입니다
이 지지집합이 위상 공간으로서 콤팩트하면, 가 콤팩트 지지(compactly supported)를 갖는다고 말합니다.
비고 46.6.2.
예를 들어, 부피 형식은 전체에서 지지됩니다.
이제 방향이 주어진 다양체 위에서 적분을 정의할 수 있지만, 그 정의가 정말로 끔찍하기 때문에 여기서는 정의하지 않겠습니다. 그러면 스토크스 정리는 다음과 같이 말합니다
정리 46.6.3 (다양체에 대한 스토크스 정리).
을 경계가 있는 매끄러운 방향 -다양체라 하고 를 콤팩트 지지를 갖는 -형식이라 합시다. 그러면
생략된 모든 세부 사항은 [SJA05]에서 완전히 전개되어 있습니다.
46.7 (선택) 접공간과 여접공간
대표적인 예: 원에 접하는 직선, 또는 구에 접하는 평면을 그려보십시오.
을 매끄러운 다양체라 하고 을 한 점이라 합시다. 앞에서 의 정의를 생략했었는데, 이제 실제로 정의하고자 합니다.
앞서 말했듯이, 기하학적으로 우리에게 익숙한 예시들에서 이것이 어떤 모습이어야 하는지는 이미 알고 있습니다. 예를 들어, 이 에 埋め込まれた 원이라면, 점 에서의 접벡터는 그저 원에 접하며 뻗어나가는 벡터처럼 보여야 합니다. 마찬가지로, 구 가 주어졌을 때, 구를 따라 점 에서의 접공간은 에서 에 접하는 평면처럼 보일 것입니다.
그러나 이 모든 다양체 이론의 요점 중 하나는, 다양체를 에 埋め込まれた 것으로서가 아니라 그 자체로 내재적 대상(intrinsic object)으로 보고자 한다는 것입니다.111이는 케일리의 정리가 모든 군이 치환군의 부분군이라고 알려주지만, 그럼에도 우리가 군을 그 자체로 추상적인 대상으로 생각하는 방식과 유사하다고 볼 수 있습니다. 이것이 항상 그랬던 것은 아니라는 점에 유의하십시오! 19세기 동안 군은 문자 그대로 또는 의 부분집합으로 정의되었습니다. 실제로 실로우는 ”군”이라는 단어 없이도 자신의 정리들을 전개했습니다. 훨씬 나중에서야 으로의 어떠한 매장(embedding)과도 무관한 추상 집합 로서, 그 자체로 독립적인 대상인 군의 추상적 정의가 주어졌습니다. 따라서 우리는 접벡터라는 개념이 주변 공간을 참조하지 않고, 오직 문제가 되는 다양체 의 내재적 성질만을 참조하기를 바랍니다.
46.7.1 접공간
이 구성을 동기 부여하기 위해, 이미 답을 알고 있는 埋め込まれた 경우인 구에서부터 시작해봅시다.
가 구 위의 함수라 하고, 점 를 택합시다. 점 근처에서 는 원점의 어떤 열린 근방 위의 함수처럼 보입니다. 따라서 상상 속의 접평면 안에서 벡터 를 따라 방향미분(directional derivative)을 취하는 것을 생각해볼 수 있습니다(즉, 어떤 편미분입니다). 고정된 에 대해 이 편미분은 하나의 선형 사상입니다
이는 반대 방향으로도 성립함이 밝혀집니다: 가 모든 매끄러운 함수에 대해 무엇을 하는지 안다면, 를 복원할 수 있습니다. 이것이 접공간을 만들기 위해 우리가 사용하는 요령입니다. 벡터 를 직접 명시하려 하는 대신(주변 공간이 없으므로 이는 할 수 없습니다),
벡터란 편미분과 유사한 사상입니다.
좀 더 형식적으로, 다음과 같은 내용이 있습니다.
정의 46.7.1.
에서의 미분 란 다음의 라이프니츠 규칙을 만족시키는 선형 사상 (즉, 모든 매끄러운 에 실수를 대응시키는 사상)입니다: 임의의 , 에 대해 다음 등식이 성립합니다.
이는 단지 “곱 규칙”일 뿐입니다. 그러면 접공간은 쉽게 정의할 수 있습니다:
정의 46.7.2.
접벡터란 단지 에서의 derivation이며, 접공간 은 이러한 접벡터들 전체의 집합일 뿐입니다.
이렇게 하여 접공간을 구성하였습니다.
46.7.2 쌍대접공간
실제로, 에 대한 곱 규칙은 다음 세 조건과 동치임을 보일 수 있습니다:
-
1.
는 선형입니다. 즉 입니다.
-
2.
이며, 여기서 은 위의 상수 함수입니다.
-
3.
일 때마다 입니다. 직관적으로, 이는 함수 가 에서 이차로 소멸한다면 를 따른 그 미분값은 0이어야 함을 의미합니다.
이는 세 번째 동치인 정의를 시사합니다: 다음을 정의한다고 합시다
이는 에서 소멸하는 함수들의 집합입니다 (이를 에서의 극대 아이디얼이라고 부릅니다). 이 경우,
은 에서 이차로 소멸하는 함수들의 집합입니다. 따라서, 접벡터란 실제로는 단지 다음과 같은 선형 사상일 뿐입니다
다시 말해, 접공간은 사실 의 쌍대 공간이며, 이러한 이유로 공간 는 여접공간(접공간의 쌍대)으로 정의됩니다. 이 정의는 위의 미분(derivation)을 이용한 정의보다 훨씬 더 추상적이지만, 다음과 같은 좋은 성질들을 가지고 있습니다:
-
•
좌표에 무관하다는 점과,
-
•
매끄러운 함수 만을 이용하여 정의된다는 점인데, 이는 이후 대수기하학에서 다양체나 스킴을 다루며 이 정의를 그대로 반복할 때 상당히 유용할 것입니다.
46.7.3 타당성 검증
이렇게 동치인 정의들을 모두 살펴본 후, 마지막으로 해야 할 일은 이 접공간의 정의가 실제로 차원 인 벡터 공간을 준다는 것을 확인하는 것입니다. 이를 위해서는 의 열린 부분집합에 대해서만 이를 확인하면 충분한데, 이는 일반적인 다양체 (국소적으로 의 열린 부분집합인)에 대한 결과를 함의할 것입니다. 실해석학의 몇 가지 도구를 사용하면, 다음 결과를 증명할 수 있습니다:
정리 46.7.3.
이 열려 있고 이라고 합시다. 그러면
다시 말해 는 에서 소멸하고 의 모든 1계 도함수가 영점에서 소멸하는 함수들의 집합입니다.
따라서, 다음과 같은 동형사상이 존재함을 알 수 있습니다
그러므로 여접공간, 즉 접공간은 실제로 차원 을 가집니다.
46.8 생각해 볼 만한 조금 더 어려운 문제
문제 46A.
매끄러운 다양체 위의 미분 -형식이 매끄러운 함수 와 동일한 것임을 보이십시오.
작성 예정: 여기서 정칙값 정리(regular value theorem)의 몇 가지 응용